Planar Odometry from a Radial Laser Scanner. A Range Flow-based Approach（1）论文解读

激光光流里程计的基本理解：

（1）类比图像光流，假设光强度不变，图像是每个像素点，像素包含灰度值；激光光流，假设障碍物不动，光流是激光范围内的激光点，每个激光点包含距离和角度信息

（2）图像信息求导，得到光强度；激光光流信息求导，得到速度（距离的速度，角度的速度），并可以用分解到笛卡尔坐标系下的速度来表示机器人运动的速度和方向

（3）为什么要用金字塔？大旋转大位移的时候用，这个要从图像金字塔里面来理解激光光流的金字塔实现，就比较容易了（细节在代码实现中）

（4）关于高斯金字塔为什么可以在大位移的时候适用，现有知识储备的自己是这么理解：当前激光的数据只有一定尺度的数据，超过这个范围的尺度数据需要估计（通过高斯金字塔进行数据加权得到），这样，下一帧数据即使是大位移的，也有部分是和前一帧的数据有重合，进而可以得到配准。

（5）金字塔部分看了好多相关的资料：比如什么是高斯滤波器，高斯核，构建高斯金字塔的过程，为什么要先上采样，后下采样，双边滤波等，这些都参考图像基础。

 

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