ros下怎么查看usb设备在哪个端口

检查usb设备是否有权限以及在哪个端口，或者lsusb

ls -l /dev |grep ttyUSB

 

查到设备端口，在启动文件下配置相应的端口号

  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>