随笔分类 - 编程
c++基础，多线程基础
摘要：A-LOAM代码中，用ceres构建优化问题时，有如下代码 struct LidarEdgeFactor { LidarEdgeFactor(Eigen::Vector3d curr_point_, Eigen::Vector3d last_point_a_, Eigen::Vector3d las
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摘要：class CostFunctionFactory { public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW CostFunctionFactory(); static boost::shared_ptr<CostFunctionFactory> instance(void
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摘要：nav_msgs::OccupancyGrid类型 ### 官方数据解释[nav_msgs::OccupancyGrid](http://docs.ros.org/en/melodic/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html) ### 测试代码 pub_ =
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摘要：主要的测试类 //测试纯虚函数的用法 class Animal{ public: Animal() = default; ~Animal() = default; virtual string color() = 0; static bool eat(); }; bool Animal::eat()
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摘要：c++11新标准中decltype类型指示符：作用是选择并返回操作数的数据类型 在此过程中，编译器分析表达式并得到它的类型，却不实际计算表达式的值。 decltype与引用 （1）如果表达式的内容是解引用，则decltype将得到引用类型 （2）如果decltype给变量加上一层或多层括号，编译器就
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摘要：const关键要点： 1、必须初始化 2、不能被重新赋值 3、不能将常量引用绑定到普通对象上，会报错 error: binding reference of type ‘int&’ to ‘const int’ discards qualifiers 4、可以将普通对象的常量引用赋值给普通对象 5、
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摘要：类模板的几个简单测试例程 几个要点： （1）类模板类型，在实例化时需要显式类型名称 （2）已经显式类型后，传入的参数如果不是相应类型，则会发生强制转换 （3）在类外定义的成员函数，需要加上模板参数列表和类作用域，且类作用域带类型列表 （4）多个参数模板时，可以在函数中使用其中若干个，不用全部都使用。
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摘要：模板函数的几种常见写法 几个要点 （1）设置了几个模板类型，就要在函数参数里面至少用一次 （2）函数模板类型名称和其他类型不可重名 （3）函数模板类型不支持隐式类型转换，除非显式类型名称 （4）模板函数和普通函数重载，优先匹配到普通函数 // // Created by ht on 2023/4/1
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摘要：前言： explicit是为了自定义类在初始化或赋值时，发生数据类型隐性强制转换为类类型。 特点： 1、只对单实参的构造函数有效 2、只能在类内声明构造函数是用explict，在类外定义时不写explicit 3、explicit的构造函数在生成对象时，只能用直接初始化，不能赋值 示例1： clas
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摘要：在c++ 11标准库中，加入了std::tie，在c++ 14中改进，方便使用。 其与tuple关系密切， 主要目的是方便地使用tuple std::tie 一般std::tie有2个作用： 创建一个std::tuple; 解包标准库中的一些集合类，简化访问方法。 元组 std::tuple 元组t
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摘要：VINS FUSION里面对时间做了封装，如下 #include <ctime> #include <cstdlib> #include <chrono> class TicToc { public: TicToc() { tic(); } void tic() { start = std::chr
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摘要：Node node(node_options, std::move(map_builder), &tf_buffer, FLAGS_collect_metrics); c++11: std::move 是将对象的状态或者所有权从一个对象转移到另一个对象,只是转移, 没有内存的搬迁或者内存拷贝所以可以
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摘要：概要： emplace内部实现是多参数模板，保证在插入对象的时候，直接插入构造函数的参数列表。如下例子中，自定义类C的插入 #include <iostream> #include <thread> #include <unistd.h> //休眠时间 #include <vector> using
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摘要：ROS bloom deb打包 1、创建简单的功能包 catkin_create_pkg deb_demo roscpp rospy 创建一个.cpp文件，写上测试程序，并编译运行通过。 #include "ros/ros.h" #include <signal.h> void MySigintHa
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摘要：ROS安装过程中，常常会出现rosdep update出错的问题。ROS安装过程中，常常会出现rosdep update出错的问题。参照大神博客完成。 我的系统是ubuntu20.04 mate，python3，按照上面大佬的安装，整理下自己的修改过程，方便后面用到。 1、下载rosdistro到本
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摘要：参考官方文档，学习actionlib的基本原理 http://wiki.ros.org/actionlib http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription https://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=ros&title=A
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摘要：小车launch节点开机自启动 搭建好小车的环境，需要考虑如何在每次开机能自动启动某些必要的节点，如各种要用的传感器驱动，底盘驱动等，而不必手动起。这里用到开源的包robot_upstart 1、安装 sudo apt install ros-noetic-robot-upstart 2、新建rob
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摘要：1、=delete的作用：避免类成员函数被调用 #include <cstdio> class TestClass{ public: int func(int data){ printf("data is %d\n", data); }; //delete修饰类的成员函数，不允许出现隐式转换 int
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摘要：ceres里面用到仿函数，故单独测试一下用法 #include <iostream> #include <string> #include <vector> #include <algorithm> using namespace std; class LessThenLenFunctor{ pub
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摘要：背景：在C++中，动态内存的管理通常是通过一对运算符new，在动态内存中为对象分配空间并返回该对象的指针，可以选择对对象进行初始化；delete，接受一个动态对象的指针，销毁该对象，并释放与之关联的内存。在使用中容易出现问题，因为要保证在正确的时间释放内存是困难的。忘记释放会造成内存泄露。为了更安全
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