摘要：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-late 阅读全文
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森云相机SG3S-ISX031C-GMSL2F-Hxxx 相机参数 图像尺寸 1/2.42 inch CMOS 输出像素数 1920H1536V 像素大小 3.0um3.0um 帧率 1920*1536@30fps 接口类型 FH67-30S-0.5SV Amphenol Fakra 专业术语 LF 阅读全文
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A-LOAM代码中，用ceres构建优化问题时，有如下代码 struct LidarEdgeFactor { LidarEdgeFactor(Eigen::Vector3d curr_point_, Eigen::Vector3d last_point_a_, Eigen::Vector3d las 阅读全文
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class CostFunctionFactory { public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW CostFunctionFactory(); static boost::shared_ptr<CostFunctionFactory> instance(void 阅读全文
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#include <iostream> #include <Eigen/Geometry> int main() { Eigen::Quaternion q1(1, 2, 3, 4); Eigen::Vector3d pos = Eigen::Vector3d::Zero(); Eigen::Qua 阅读全文
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Ceres版本： 在ceres-slover安装包里的package.xml文件中查看 对应要求的CMake、Eigen版本 http://ceres-solver.org/installation.html cmake版本：cmake --version Eigen版本： 在/usr/includ 阅读全文
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wget https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/snapshot/linux-firmware-20230310.tar.gz tar -xzvf linux-firmware-2023 阅读全文
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第一步浏览器打开下载： http://archive.ubuntukylin.com/software/pool/partner/ukylin-wine_70.6.3.25_amd64.deb 第二步浏览器打开下载： http://archive.ubuntukylin.com/software/p 阅读全文
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###### 整个安装过程参考 https://www.guyuehome.com/37565 ###### 1、用源码编译还是安装docker版？ 考虑到要修改源码，还是安装源码编译 ###### 2、autoware的版本有哪些？装什么版本？ 基于ROS2的Autoware.auto 基于ROS 阅读全文
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了解优先队列前，先了解堆的数据结构 堆：必须是一个完全二叉树 完全二叉树有以下性质： （1）完全二叉树只允许最后一行不为满 （2）且最后一行必须从左往右排序 （3）最后一行元素之间不可以有间隔 堆的第二性质：堆序性 大根堆：根节点大于子节点 小根堆：根节点小于子节点 以大根堆来说明上滤和下滤操作： 阅读全文
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HJ54 表达式求值 ##### 题目： 给定一个字符串描述的算术表达式，计算出结果值。 ##### 示例 输入： 400+5 输出： 405 ##### 解题方法：递归调用 这里细节比较多： 1、数据为负数 2、数据为超过9的数，如12，需要正确转换 3、遇到多重括号的时候，递归处理 ##### 阅读全文
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定义一个二维的数组并做行列初始化： vector> dp(10, vector(20,0)) ##### 题目： 给定两个只包含小写字母的字符串，计算两个字符串的最大公共子串的长度。 注：子串的定义指一个字符串删掉其部分前缀和后缀（也可以不删）后形成的字符串。 ##### 示例 输入： asdfas 阅读全文
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c++ C3程序猿课程：http://www.52c3.com/ 阅读全文
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nav_msgs::OccupancyGrid类型 ### 官方数据解释[nav_msgs::OccupancyGrid](http://docs.ros.org/en/melodic/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html) ### 测试代码 pub_ = 阅读全文
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激光光流里程计的基本理解： （1）类比图像光流，假设光强度不变，图像是每个像素点，像素包含灰度值；激光光流，假设障碍物不动，光流是激光范围内的激光点，每个激光点包含距离和角度信息 （2）图像信息求导，得到光强度；激光光流信息求导，得到速度（距离的速度，角度的速度），并可以用分解到笛卡尔坐标系下的速度 阅读全文
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构建栅格地图，要弄清楚坐标之间的关系。本篇根据代码，画出了坐标转换的关系。 如下图： 由于像素坐标系通常都是从左上角开始，所以把上面的图旋转一下： 这样就清晰了。可以看到，cartographer地图坐标系的原点在地图的右下角，只不过x轴朝上，y轴朝右。在实际转换的时候，直接在标准世界坐标系下画好图 阅读全文
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运动滤波，间隔一段时间、一段距离和角度，对odometry的数据进行关键帧采样。 absl::optional<MotionFilter> pose_graph_odometry_motion_filter; if (trajectory_options.has_pose_graph_odometr 阅读全文
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在Eigen中，除了常见的Vector和Matrix，还有Array，比较Matrix而言，Array类提供了更为一般的数组功能。Array类可以对两个矩阵相应元素的进行运算。 下面是常见的例子 1、array动态矩阵的加减运算，注意:矩阵的加减要是相同尺寸 ArrayXXf a(3,3); Arr 阅读全文
摘要：
C++数据转换到Eigen时(Eigen::Map)，要注意，Eigen默认按列优先存储。列优先因为存储位置相邻会比行优先更快些。 注意：当用输入运算符<<时，都是一行一行输入，不管该矩阵是否是指定的行优先还是列优先. 测试代码： //无论设置的是行优先还是列优先，输入<<后，都是行优先排列 Eig 阅读全文
摘要：
Eigen常见的类型及初始化方法 测试例程如下： // 2x1 列向量 Eigen::Vector2f vector_2f(1.0f, 2.0f); std::cout<<"vector_2f:\n"<<vector_2f<<std::endl<<std::endl; // 3x1 列向量 Eige 阅读全文