基于PC的运动控制
基于PC的运动控制, 比较流行的是EtherCAT技术, PC 机作为 EtherCAT Master, IO 模块和控制模块作为 EtherCAT slave.
[应用相关] 记录STM32开发一个完整的EtherCAT的过程
https://bbs.21ic.com/icview-2836518-1-1.html
基于LinuxCNC， 硬件、软件、架构， 闭环伺服电机， 应有尽有。
ethercat 技术中文说明
https://www.ethercat.org.cn/cn/technology.html#3.8
一分钟入门 | EtherCAT总线步进应用
www.gongkong.com/article/201707/74941.html
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EtherCAT主站
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Window平台的实时EtherCAT的对比 http://www.xjishu.com/zhuanli/62/201910828722.html
EtherCAT主站方案实现一般都采用倍福公司的TwinCAT, TwinCAT实现了强
大的EtherCAT主站功能，从站XML表配置、EEPROM配置文件操作、扫描
EtherCAT从站等[[40]，图4-_5为使用TwinCAT开发冲床数控系统的过程。因为
TwinCAT是基于Windows风格，拥有较好的人机交互界面，功能强大，非常适合
上位机控制窗口的开发，但TwinCAT运行于Windows环境下，实时性很差，而
且TwinCAT和Windows系统需要付费才能商业化应用，价格较高，根据实际考
虑该方案不适合应用于本控制系统。
1. 商业 TwinCAT ( Windows, EtherCAT 标准提出者倍福的 产品)
2. IN Time (windows , 在 windows 上 实现了 RT OS 子系统)
https://www.tenasys.com/products/intime-rtos/intime-for-windows/
3. 商业 EC-WIN (windows)
https://www.acontis.com/zh/ecwin.html
4. 商业 IncentiveECAT (windows)
https://controltechnologycorp.com/ecat
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开源
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1. Xenomai （ 适合linux 开源） 在 linux 上实现了微内核的 RTOS, 实时性非常好.
2. PREEMPT_RT（ 适合linux 开源） 在 linux 上做的 RTOS , 实时性较 Xenomai 差一些.
3. 开源 Simple Open EtherCAT Master (linux 和 Windows)
https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM
http://openethercatsociety.github.io/
4. 基于 Simple Open EtherCAT Master 的 ROSOnWindows ( Windows)
https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/tutorials/ethercat/soem.html#step-6-check-ethercat-network
5. EtherLab开发的 IgH EtherCAT Master （ 适合linux 开源）
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硬件
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EtherCAT for PC-based Motion Control部署注意事项( software-based EtherCAT system)
https://controltechnologycorp.com/pc-based-ethercat/
从站： 固高 EtherCAT 运动控制器， 系统架构图
http://www.googoltech.com.cn/pro_view-52.html
EtherCAT 远程的IO 模块
http://www.zmotion.com.cn/detail.aspx?cid=289
http://www.smartind.cn/
欧姆龙G5系列EtherCAT通信内置型AC伺服电机
安川-7系列AC伺服电机
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开源项目参考
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应用
https://sourceforge.net/projects/ethercat-explorer/
https://controltechnologycorp.com/api/
https://github.com/Southeastofstar/C-Sharp-Industry-Automation-Common-Tools-Codes
运动控制， 包含固高等卡丝杠和脉冲折算
