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§1 引入 机器人不确定性的来源 环境 传感器 执行器 模型 计算误差 机器人范式 graph LR A(基于模型) B(条件-反应) C(混合范式) A-->C B-->C D(概率范式) A-.->|不确定的模型|D B-.->|不确定的感知|D §2 状态回环估计 1 概率论基础概念 随机变量 阅读全文
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和基于根轨迹的补偿法一样，这一章的补偿法学得也非常非常浅。 7.1 超前补偿 7.1.1 超前补偿器的特性 超前补偿器的传函 $$ G_c(s)=K_c\alpha\frac{Ts+1}{\alpha Ts+1}=K_c\alpha \tilde G_c(s),\ 0<\alpha<1 $$ 称之为 阅读全文
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6.4 相对稳定性分析 前边的讨论大多局限于稳定或不稳定，现在讨论如果稳定，能有多稳定。这在实际中是很需要的，毕竟实际中充满了干扰。 6.4.1 使用保角变换分析相对稳定性 等我之后复习（预习）一下复变函数再过来补这一节吧。。。 6.4.2 $\mathcal H_\infty$控制 健壮（robu 阅读全文
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6.1 引入 频率响应定义：正弦输入下系统的稳态响应。 6.1.1 LTI系统的频率响应 假设系统稳定（若不稳定可以串入超前补偿器使系统稳定），根据定义，系统输入为 \[ x(t)=X\sin(\omega t)\Rightarrow\tilde x(s)=X\frac{\omega}{s^2+\o 阅读全文
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在上一章的方法中，我们可以通过调整根轨迹增益，让极点运动在根轨迹上运动，进而使系统满足一些性能指标。但调整根轨迹增益毕竟只能使极点在根轨迹上运动，无法让极点处于根轨迹之外的点，如果有这方面的要求，就需要额外的补偿来改变根轨迹，以使得根轨迹经过目标极点位置，本章介绍的就是补偿方法的一种。 这一块学的非 阅读全文
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4.1 引入 劳斯判据的缺陷 虽然能判断是否稳定，但是不能判断稳定后的各项指标如何，具体来说就是劳斯判据不能反映超调量、上升时间等信息。所以还要继续找新的方法，本章介绍的根轨迹方法就是一种既能判稳，又能反应稳定后的其他指标的方法。 定义 开环传递函数 不失一般性地，令前向支路传递函数$G(s)=\f 阅读全文
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3.3 系统的稳定性及其判据 3.3.1 在复平面上分析稳定性 由上一节的讨论发现，极点在OLHP中时，系统才会在足够长的时间后稳定在某一个值上。于是定义了稳定性：如果系统的传递函数$G(s)$的所有极点都在OLHP，那么说这个系统是稳定的。 系统是否稳定只与系统本身有关，而与输入无关。 在接下来的 阅读全文
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3.1 内容概要 PPT 控制系统零、极点的概念 控制系统的暂态响应 线性时不变系统的概念 劳斯-赫尔维兹稳定性判据 稳态误差 自己总结 从高阶系统可以拆分为叠加在一起的低阶系统这一想法出发，本章首先研究的，是作为系统基本组成部分的一阶系统和二阶系统。 虽然这个想法是好的，但在实际操作中做部分因式分 阅读全文
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明天考这门课，这个笔记的质量可想而知:cry:。没那么忙了就继续完善它！ 概述 电机分类 graph LR D(电机) Z(直流电机);J(交流电机) T(同步电机);Y(异步电机) S(鼠笼型异步电动机);R(绕线型异步电动机) D-->Z;D-->J J-->T;J-->Y Y-->S;Y--> 阅读全文
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3.1 直流电机的基本原理、结构 视频介绍直流电机 尤其注意10min处的实物，我觉得对理解后边的鼓型绕组帮助很大，平面插图实在太抽象。 原理 电动机：转子通电产生电流，电流在定子的磁场中受安培力的作用，安培力驱动转子旋转。 发电机：外力驱动转子旋转，转子切割定子的磁场产生感应电动势。 结构 定子 阅读全文