2019年10月20日
SLAM中的卡方分布
摘要： 视觉slam中相邻帧特征点匹配时，动辄上千个特征点，匹配错误的是难免的，而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响，那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢？如果已知两帧的的单应矩阵，假设单应矩阵是没有误差的，那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小，而误匹配的特征点 阅读全文
posted @ 2019-10-20 17:21 hardjet 阅读(2266) 评论(0) 推荐(0) 编辑