2019年9月12日
第四篇 跟踪过程以及openvslam中的相关实现详解
摘要： 在成功初始化之后，会创建地图以及局部地图。 创建地图 在初始化正常过后，紧接着会创建地图 计算lm的描述子 一个lm可能被很多帧看到，每个帧中由于拍摄的时间、空间、光照条件的原因导致相同的特征点的描述子会稍微不同，通过计算找到一个与其他描述子距离相近的描述子作为最终lm的描述子。 计算lm的几何信息 阅读全文
posted @ 2019-09-12 16:40 hardjet 阅读(2347) 评论(0) 推荐(0) 编辑