摘要：
本文介绍采用点云的Range view表征方式来进行3D目标检测的方法。 将点云映射并离散化成2D point map的公式如下：\(\theta\) 是点云和 \(X\) 轴的夹角，\(\phi\) 是点云和 \(X-Y\) 平面的夹角（方位角和高程角）。\(r\) 和 \(c\) 是映射的点云在 阅读全文
摘要：
传感器触发时间不一致，到ego后再到global再到ego弥补运动误差 阅读全文
摘要：
深度图 Range View 假设64线激光雷达，水平分辨率是0.2°，那么扫描一圈，垂直方向有64个点，水平方向有360/0.2=1800个点，展开成分辨率为(64, 1800)的图像，图像的像素值是相应角度下的反射点的特性（距离、反射强度等）。 阅读全文