摘要： 
网络流程 Voxel Partition 3D点云在Z, Y, X的范围 \((D, H, W)\) voxel大小 \((v_D, v_H, v_W)\) 3D voxel grid的大小(个数) \((D'=D/v_D, H'=H/v_H, W'=W/v_W)\) Grouping 将点云划分给 阅读全文
网络流程 Voxel Partition 3D点云在Z, Y, X的范围 \((D, H, W)\) voxel大小 \((v_D, v_H, v_W)\) 3D voxel grid的大小(个数) \((D'=D/v_D, H'=H/v_H, W'=W/v_W)\) Grouping 将点云划分给 阅读全文
摘要：
点云数据 点云数据具有如下特性： 无序性 点云数据是一个集合，对数据的顺序是不敏感的。这就意味这处理点云数据的模型需要对数据的不同排列保持不变性。 不变性 点云数据所代表的目标对某些空间转换应该具有不变性，如旋转和平移。 PointNet 网络结构 其中的两个旋转矩阵是通过神经网络输出[3 x 3] 阅读全文
摘要：
3D目标检测 坐标系变换 双目距离估计 Kitti数据集 PointPillar，VoxelNet系列算法 阅读全文
摘要：
DDP--Pytorch 参考：知乎 给parser增加local_rank参数，该参数会自动识别该进程是当前机器的第几个进程 parser = argparse.ArgumentParser() parser.add_argument("--local_rank", default=-1, typ 阅读全文