Range view 3D目标检测

本文介绍采用点云的Range view表征方式来进行3D目标检测的方法。
将点云映射并离散化成2D point map的公式如下：\(\theta\) 是点云和 \(X\) 轴的夹角，\(\phi\) 是点云和 \(X-Y\) 平面的夹角（方位角和高程角）。\(r\) 和 \(c\) 是映射的点云在2D图上的水平和垂直坐标。
投影映射得到的2D图片的值使用双通道 \((d, z)\) 填充，其中 \(d = \sqrt[2]{x^2+y^2}\) 表示到 \(Z\) 轴的距离，是围绕 \(Z\) 轴旋转不变的。对于没有点的地方使用 \((0,0)\) 填充，对于有两个点（几乎不存在此情况）采样最近的点。