【待填写】点云数据的表示

深度图

Range View

假设64线激光雷达，水平分辨率是0.2°，那么扫描一圈，垂直方向有64个点，水平方向有360/0.2=1800个点，展开成分辨率为(64, 1800)的图像，图像的像素值是相应角度下的反射点的特性（距离、反射强度等）。