【CV算法理解】SORT(Simple Online and Realtime Tracking)跟踪算法理解
SORT 是一种简单的在线实时多目标跟踪算法。文章要点为:
- 以 IoU 作为前后帧间目标关系度量指标;
- 利用卡尔曼滤波器预测当前位置;
- 通过匈牙利算法关联检测框到目标;
- 应用试探期甄别虚检;
- 使用 Faster R-CNN,证明检测好跟踪可以很简单。
运动估计模型(卡尔曼滤波)
FilterPy 是python提供的贝叶斯滤波器,主要是Kalman滤波器。需要之前安装Numpy和SCipy。
数据关联匹配(匈牙利算法)
使用lap.lapjv实现线性分配(可以作为匈牙利算法的实现),
官方文档使用lapjv实现指派问题的算法是Jonker-Volgenant algorithm.这个算法比匈牙利算法快得多。
参考
1. github_SORT;
2. paper_Simple Online and Realtime Tracking;
3. How a Kalman filter works, in pictures;
4. SORT 多目标跟踪算法笔记;
完
各美其美,美美与共,不和他人作比较,不对他人有期待,不批判他人,不钻牛角尖。
心正意诚,做自己该做的事情,做自己喜欢做的事情,安静做一枚有思想的技术媛。
版权声明,转载请注明出处:https://www.cnblogs.com/happyamyhope/
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