PCL：点云滤波汇总：算法原理 + 代码实现（转载）

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46098577/article/details/114385690

PCL官方链接：https://pointclouds.org/documentation/group__filters.html

目录
1 PassThrough 直通滤波器
1.1 官网描述
1.2 算法原理
1.3 代码实现
2 VoxelGrid 体素滤波器
2.1 官网描述
2.2 算法原理
2.3 代码实现
3 UniformSampling 均匀采样
3.1 官网描述
3.2 算法原理
3.3 代码实现
4 StatisticalOutlierRemoval 统计滤波器
5 RadiusOutlierRemoval 半径滤波器
6 ConditionRemoval 条件滤波器
7 ExtractIndices 索引提取
8 ProjectInliers 投影滤波器
9 ModelOutlierRemoval 模型滤波器
10 空间裁剪滤波
10.1 CropHull滤波器
10.2 CropBox 滤波器
10.3 BoxClipper3D滤波器
10.4 Clipper3D滤波器
11 BilateralFilter 双边滤波器
12 GaussianKernel 高斯滤波
  PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：直通滤波、统计滤波、双边滤波、高斯滤波、基于随机采样一致性滤波等。同时，PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，如下：

点云数据密度不规则需要平滑
因遮挡等问题噪声的离群点需要去除
数据冗余需要下采样
噪声数据需要去除
对应的方法如下：

按具体给定的规则过滤点
通过滤波算法修改点的部分属性
点云数据下采样
下面对PCL各种滤波方法做一些归纳总结，方便日后使用。

 

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