ZCU106的超低延时gstreamer编解码命令

Xilinx提供超低延时编解码方案，在ZCU106单板上可以验证。文档MPSoC VCU TRD 2020.2 Low Latency NV16 提供了详细命令。

下面的命令，能表现得更加稳定。
注意，其中每行最后的,表示本行没有结束，下一行也是本行内容。一定要保证最后的\后面，没有任何字符，要注意不能有空格字符。

发送端命令：

gst-launch-1.0 -v v4l2src device=/dev/video0 io-mode=4 \
     ! video/x-raw\(memory:XLNXLL\), format=NV16, width=3840, height=2160,  framerate=60/1  \
    ! omxh265enc num-slices=8 periodicity-idr=240 cpb-size=500 gdr-mode=horizontal  \
        initial-delay=250 control-rate=low-latency prefetch-buffer=true  \
        target-bitrate=25000 gop-mode=low-delay-p  \
    ! video/x-h265, alignment=nal ! queue max-size-buffers=0 ! rtph265pay  \
    ! udpsink buffer-size=60000000 host=127.0.0.1 port=5004 async=false  \
        max-lateness=-1 qos-dscp=60 max-bitrate=120000000 -v

在执行上述命令前，需要配置视频输入pipeleine为4K的NV16模式，并根据接收单板指定其中的IP。

接收端命令：

gst-launch-1.0 udpsrc port=5004 buffer-size=60000000  \
        caps="application/x-rtp, media=video, clock-rate=90000, payload=96, encoding-name=H265"  \
    ! rtpjitterbuffer latency=17 ! rtph265depay ! h265parse  \
    ! video/x-h265, alignment=nal ! omxh265dec low-latency=1 internal-entropy-buffers=5  \
    ! video/x-raw\(memory:XLNXLL\) ! queue max-size-bytes=0  \
    ! fpsdisplaysink name=fpssink text-overlay=false video-sink="kmssink bus-id=a00c0000.v_mix" sync=true -v