摘要： 什么是回环检测？ 回环检测（Loop Closure Detection），视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差。我们之所以用前一帧递推下一帧位姿，因为这两帧足够近，肯定可以建立两帧的约束， 阅读全文

摘要： 即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, 即SLAM）的目的是让机器人在未知环境中持续地构建环境地图，并同时在地图中给自己定位。它可以解决机器人的两个基本问题： 1. Where am I? 2. What can Ido right here 阅读全文