arduino链接GY-521(MPU6050)模块

本例使用 lilypad 链接MPU6050模块, arduino uno作为usb下载器,具体连接方法请移步: http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/06/3002709.html

lilypad 与 MPU6050的连接方法

lilypad与mpu6050相对应的引脚:

+ -> VCC

- -> GND

a4 -> SDA

a5 -> SCL

下载i2cdev库

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/archive/master.zip

解压缩之后,将arduino文件夹下的代码添加至arduino ide的类库路径

以ubuntu为例:

cp -rf * /usr/share/arduino/libraries

测试程序

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;


//板载led引脚默认为13
int LED_PIN = 13;
//led状态信息
bool blinkState = false;

void setup() {

    //接入i2c总线
    Wire.begin();
    Serial.begin(38400);
    //初始化设备
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();

    //链接设备
    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

    //配置板载led引脚
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}


//将原始值修正
void fix() {
    ax /= 16384;
    ay /= 16384;
    az /= 16384;

    gx /= 131;
    gy /= 131;
    gz /= 131;
}

//干干其他事
void process() {

}

void loop() {

    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    //对原始价值做处理
    fix();

    //干干其他事
    process();

    Serial.print("a/g:\t");
    //x,y,z轴加速度
    Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(az); Serial.print("\t");

    //x,y,z轴角速度
    Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    Serial.println(gz);

    //控制板载led状态
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
}

烧写进lilypad后,可以看到led几乎是长亮

ubuntu下查看串口信息

sudo ttylog -d /dev/ttyACM0 -b 38400

输出: