ROS2工具介绍

1.launch用于多节点一起打包，有三种格式，python,xml,yaml其中官方推荐用python的方法

• 创建launch文件，导入lunch包，配置节点和参数
• 在.txt中配置launch文件C++版本

install(DIRECTORY launch
DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

在python版本中配置文件

(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),

• 重新编译运行：ros2 launch <my_package> <my_launch_file.py>

2.rosbag2时光记录仪，记录，播放，回放，命令如下

• 记录：ros2 bag record <topic-name1> <topic-name2>　　记录所有话题：ros2 bag record -a
• 查看录制话题：ros2 bag info <bag-file>
• 播放话题：ros2 bag play <xxx.db3>
• 运行命令查看数据:ros2 topic echo </sexy_girl>
• 倍速播放：ros2 bag play <rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3> -r <10>
• 循环播放：ros2 bag play <rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3> -l
• 播放单个话题：ros2 bag play <rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3> --topics </sexy_girl>

3.rqt工具，是GUI框架

• Introspection/Node Graph：用于查看节点和节点之间的关系的。
• Introspection/Process Monitor:可以看到所有与ROS2相关的进程
• Topic/Message Publisher:可以图形化发布话题数据
• Service /Service Caller:图形化调用服务工具
• Visualization / Image View:看图像话题数据的Image View
• Visualization / MatPlot:话题数据图形化工具MqtPlot，小鱼就是用这个工具来调PID的
• Configuration / Parameter Reconfigure:参数

 4.rviz2非常重要且常用的数据可视化工具

• 数据：各种调试机器人时常用的数据，比如：图像数据、三维点云数据、地图数据、TF数据，机器人模型数据等等
• 可视化：可视化就是让你直观的看到数据，比如说一个三维的点(100,100,100),通过RVIZ可以将其显示在空间中
• 如何做到不同数据的可视化：强大的插件，如果没有你的数据，你可以自己再写一个插件，即插即用，方便快捷

5.Gazebo用于模拟真实环境生产数据的，是一个独立软件

• 安装:sudo apt install gazebo
• 安装ROS2依赖包：sudo apt install ros-humble-gazebo-*
• 运行两轮差速demo:gazebo /opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world