ROS2的通讯

一.ros2的通讯方法

　　发布订阅：用于单项通讯，传输速度快，频率高，create_subscription订阅者，create_publisher发布者

　　

　　服务：用于双向通讯，能够回传数据，

• create_service创建服务
• 服务需要定义接口，用ROS IDL语言定义，类似于节点，编写用.srv，声明.txt和.xml
• create_client客户端

　　

二.ros2的通讯机制

　　参数：用于修改节点的内部参数declare_parameter函数

　　基本数据类型（Primitive Types）：

• • bool：布尔类型，例如 declare_parameter("my_param", True)
  • int：整数类型，例如 declare_parameter("my_param", 42)
  • float：浮点数类型，例如 declare_parameter("my_param", 3.14)
  • str：字符串类型，例如 declare_parameter("my_param", "hello")

列表和字典：

• • list：列表类型，例如 declare_parameter("my_param", [1, 2, 3])
  • dict：字典类型，例如 declare_parameter("my_param", {"key": "value"})

ROS 2消息类型：

• • ROS 2中定义的消息类型，例如 std_msgs.msg.String，可以作为参数值，例如 declare_parameter("my_param", std_msgs.msg.String())

动作action：Action通信是一种用于执行长时间运行任务的机制。它允许一个节点（称为客户端）向另一个节点（称为服务器）发送一个目标，并接收与目标相关的结果和反馈。