ROS2编程入门

步骤：

1.创建功能包；2.编辑源文件；3.编辑配置文件；4.编译；5.执行

mkdir 创建

 colcon build #编译

一.创建功能包

在终端创建python功能包

ros2 pkg create <name> --build-type ament_python --dependencies rclpy --node -name <name>

在终端创建C++功能包

ros2 pkg create <name> --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node -name <name>

二.编辑源文件

1.python 用vscode编写文件内容

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):
    '''
    ros2一般步骤
    1.导入库文件
    2.初始化客户端库
    3.新建节点对象
    4.spin循环节点
    5.关闭客户端库
    '''
    rclpy.init(args=args)
    node=Node("li4")
    node.get_logger().info
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown

2.C++代码

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc,char **argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("wang2");
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"大家好，我是单身狗wang2.");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

 

二.配置文件

1.python在setup.py中写下面代码

entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_node=village_li.li4:main"
        ],

2.c++在CMakeLists.txt中最后一行添加代码

ament_package()

add_executable(wang2_node sec/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)

install(TARGETS
wang2_node
DESTINATION lib/${CMAKE_PROJECT_NAME}
)

 

三.编译

1.python在终端输入，（注意目录别弄错了）

colcon build

然后

source install/setup.bash #添加资源

2.C++编译方法

colcon build --packages-select village_wang

然后

source install/setup.bash #添加资源

四.执行

终端输入

ros2 run <source_name> <name_node>

五.关闭

输入ctrl+C关闭节点