Ubuntu 16.04 orb-slam2配置

说明:Ubuntu 16.04以及必要的基础软件安装完成之后进行;

1.OpenNI2安装(可选)

安装依赖项:

sudo apt-get install -y g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev doxygen graphviz
sudo apt-get install libudev-dev

安装:

sudo apt-get install libopenni2-dev

检查测试:

pkg-config --modversion libopenni2

2.PCL 1.7 安装:

https://www.cnblogs.com/haijian/p/8678189.html

 3.OpenCV 2.4.3以上版本 安装:

https://www.cnblogs.com/haijian/p/9734538.html  (示例为OpenCV-3.4.3)

4.安装PangoLin

安装依赖项:

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

下载源码包:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8
sudo make install

 5.ORB_SLAM2编译

cd ORB_SLAM2
sudo chmod +x build.sh
./build.sh

6.数据集测试

 下载数据集(以mono为例)

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

终端运行(mono)

./Examples/Monocular/mono_tum  Vocabulary/ORBvoc.txt  Examples/Monocular/TUMX.yaml  PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

 若使用RGBD,需要使用图片序列汇集信息,请参考associate.py 源代码 及 使用方法

https://www.cnblogs.com/haijian/p/10848607.html

 

-----------------------------------------ROS_ORB_SLAM2-----------------------------------------

ROS安装

https://www.cnblogs.com/haijian/p/8782560.html

Kinect V2驱动安装(如果不使用,可不装)

https://www.cnblogs.com/haijian/p/9734624.html

ORB_SLAM2_ROS编译

更改~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc中(更改接口,否则运行黑屏)

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
>
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

编译:

cd ~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8

安装USB_CAM测试

https://www.cnblogs.com/haijian/p/10847457.html

测试

终端1:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch usb_cam usb_cam
-test.launch 终端2:
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/××/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS rosrun ORB_SLAM2 Mono
~/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml

 

作者:HaijianYang
欢迎任何形式的转载,但请务必注明出处。
限于本人水平,如果文章和代码有表述不当之处,还请不吝赐教。

posted @   HaijianYang  阅读(1018)  评论(0编辑  收藏  举报
编辑推荐:
· AI与.NET技术实操系列:向量存储与相似性搜索在 .NET 中的实现
· 基于Microsoft.Extensions.AI核心库实现RAG应用
· Linux系列:如何用heaptrack跟踪.NET程序的非托管内存泄露
· 开发者必知的日志记录最佳实践
· SQL Server 2025 AI相关能力初探
阅读排行:
· winform 绘制太阳,地球,月球 运作规律
· 震惊!C++程序真的从main开始吗?99%的程序员都答错了
· AI与.NET技术实操系列(五):向量存储与相似性搜索在 .NET 中的实现
· 超详细:普通电脑也行Windows部署deepseek R1训练数据并当服务器共享给他人
· 【硬核科普】Trae如何「偷看」你的代码?零基础破解AI编程运行原理
点击右上角即可分享
微信分享提示