Ubuntu利用ROS搭建手机移动网络摄像头（Android）

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Android系统手机

1、Android移动端APP下载安装

　　配置手机端：（一般默认即可RTSP）

2、源码下载（rocon_devices_kinetic）

　　将文件解压在catkin_ws/src文件夹；

3、编译

?

1	catkin_make

4、配置

?

1	source xxx/devel/setup.bash  （×××是路径）

5、查看手机端接口，并配置

?

1	export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL=rtsp://×××:5540/ch0   （×××是IP）

6、运行驱动

?

1	roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen

7、查看ros接口

?

1	rostopic list

?

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

/rosout /rosout_agg /rtsp_camera_relay/camera_info /rtsp_camera_relay/image /rtsp_camera_relay/image/compressed /rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_descriptions /rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_updates /rtsp_camera_relay/image/compressedDepth /rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_descriptions /rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_updates /rtsp_camera_relay/image/theora /rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_descriptions /rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_updates /rtsp_camera_relay/status

8、数据可视化

?

1	rosrun image_view image_view image:=/rtsp_camera_relay/image

过程可能遇到错误：

error while loading shared libraries: libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法：

①打开路径/etc/ld.so.conf.d

②创建文件OpenCV.conf

③在OpenCV.conf中写入：opencv文件夹lib的路径

④在终端执行命令：

?

1	sudo ldconfig

　　

作者：HaijianYang
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