ROS操作系统测试

ROS操作系统测试———两只乌龟

1.普及ubuntu操作基础：

#打开新的终端：[Ctrl] + [Alt] + t

#命令补全：[Tab]

#切换目录：cd 当前目录：./ 上一级目录：../ 根目录：/

#列出目录下的内容： ls

#结束程序：[Ctrl] + [c]

2.两只乌龟

#使用ROS提供的turtlesim功能包（节点组合）在屏幕显示ROS的图标-乌龟，并可以用键盘操作一个节点。

#运行roscore

打开新的终端，运行以下命令：

roscore

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#运行turtlesim功能包的turtlesim_node

打开新的终端，运行以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim[Tab]

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#运行turtlesim功能包的turtle_teleop_key

打开新的终端，运行以下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

#使用（←,→,↑,↓）便能控制乌龟

#运行rqt_graph功能包的rqt_graph

打开新的终端，执行:

rqt_graph

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

其结果是当前正在运行的节点(程序)的信息图.