μC/OS Ⅱ之任务就绪表的操作_2012.5.31
任务的登记：
1 OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio>>3]; 2 OSRdyTbl[prio>>3] |= OSMapTbl[prio&0x07];
这两行代码就实现了在就绪表中添加给定优先级（prio）任务的作用；
想要彻底明白这两行代码，我们首先要对prio有了解。优先级prio，范围从[0:63]，用二进制数表示，就是000000B~111111B。其中只用到了8位字长的低6位。这低六位又可以分为低三位和高三位：
1 eg: 63=111 111B 2 prio>>3 //即取prio的高三位,（绿色的3位）；表示的是任务所在的组，即任务就绪表的Y坐标； 3 prio & 0x07 //即取prio的低三位（红色的三位）；表示的是任务所在的位，即任务就绪表的X坐标。
OSRdyGrp是位可操作的，它的每一位对应Y坐标从0~7，表示任务就绪表的行，如果这一行中有任何一个优先级的任务就绪，就将它的对应位置1；
同理，数组OSRdyTbl[ ] 表示的是就绪表的每一行的内容，它的每个元素，也都是位可操作的，每个数组下标，表示Y坐标，即所在行，每个数组元素的内容，对应所在行的8个元素，也就是就绪表中每一行的8列。至此，构成了uC/OS-II的8X8的任务就绪表，可以表示0~63共64个优先级，这也是μC/OS Ⅱ支持的最大任务数为64的由来。
再来看OSMapTbl这个数组，该数组已经定义好，它的8个元素分别是：
1 OSMapTbl[0]=00000001B 2 OSMapTbl[1]=00000010B 3 OSMapTbl[2]=00000100B 4 OSMapTbl[3]=00001000B 5 OSMapTbl[4]=00010000B 6 OSMapTbl[5]=00100000B 7 OSMapTbl[6]=01000000B 8 OSMapTbl[7]=10000000B
下面回来看最初的两行代码：
（1）：prio>>3，就是只取prio的高三位，即任务所在的行（即坐标Y=prio>>3），将Y坐标填入数组OSMapTbl[Y]的下标中，OSMapTbl[Y]的值与OSRdyGrp做位或，将新就绪的任务所在的行所对应的OSRdyGrp的位 置1，并且保持其他位不变，如此一来，就新登记了一条就绪任务，并且没有影响到之前已就绪任务的登记信息；
例如，本例中，假设prio>>3 得到OSMapTbl[prio>>3]=OSMapTbl[7] = 10000000B，再与OSRdyGrp做位或，即将OSRdyGrp的第8位 置为了1，并且没有改变其他位，同时没有影响到之前的就绪任务的已登记信息。
（2）：prio&0x07，就是只取prio的低三位，即任务所在的位（即坐标X =prio&0x07），将X坐标填入数组OSMapTbl[X]下标中，OSMapTbl[X]与OSRdyTbl[Y]做位或，将OSRdyTbl[Y]对应位 置1，表示该行的第X位有任务进入就绪态，注意第X位要从低端算起，也就是表格的右端开始算起；
例如：刚才已经算出Y坐标 = 7，本例中，prio & 0x07 = 坐标X = 7 ，OSMapTbl[ 7 ] = 10000000B，将10000000与OSMapTbl[7]做位或，即将OSMapTbl[7]的第8位置1，表示该位的任务进入就绪态；如此，新就绪的任务登记完成，也保证了不影响其他任务的就绪状态。
任务的注销：
注销，就是说，从任务就绪表中将待注销任务的对应位 置0。
1 if ( ( OSRdyTbl[prio >> 3] &= ~OSMapTbl[prio & 0x07] ) == 0) 2 OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[prio >> 3];
注意：
1.OSRdyTbl[prio>>3]所有的位都是0时，OSRdyGrp 的相应位才清零（即对
应行一个就绪任务都没有时，OSRdyGrp才为0）。所以要进行判断。2.OSRdyTbl[prio >> 3] 里面可能还包含其他位为1，即在RdyTbl[prio >> 3] 中 还有其他就绪任务，这时候所对应的OSRdyGrp 的位还是1，直到RdyTbl[prio >> 3] =0,表示没有任务就绪时才应将相应的OSRdyGrp里面的位置0
以上第一行代码将就绪任务表数组OSRdyTbl[]中相应元素的相应位清零；同时做一个判断，判断OSRdyTbl[prio>>3]是否已全部为0，若全部为0，则表示改组任务全都不处于就绪状态，此时可把OSRdyGrp置为0。
任务的查找：
根据X和Y倒推算任务优先级prio：
只需将以上运算倒过来即可：prio = [Y<<3] + X；
例如：刚才上面的例子里，Y = 7，X = 7，则：
1 prio = [Y<<3] + X = [7<<3] + 7 2 =（111B<<3）+111B 3 =111000B+111B 4 =111111B 5 =63D
因此，进入就绪态的任务优先级为63。
OSRdyTbl[ ]的元素（共8个元素，每个元素为8位；由此可见，任务就绪表就是一个从结构上来看，二维数组）构成8X8的就绪表，OSRdyGrp只表示就绪表的Y轴（所在行），也就是OSRdyGrp 中的每一位表示 8 组（行）任务中每一组（所在行）中是否有进入就绪态的任务。
注意OSRdyGrp和OSRdyTbl[ ]的元素都是按位进行运算的。
最高优先级就绪任务的查找：
系统调度器总是把CPU控制权交给优先级最高的就绪任务，因此调度器就必须具有从任务就绪表中找出最高优先级任务的能力。
基本的查找的思路是在任务就绪表里，从上至下，从右至左，挨个来找，但这需要大量的判断，因此花费很长时间。
快速方法：根据y＝OSRdyGrp( 所在组(行) )和OSRdyTbl[y](所在位)在优先级判定表OSUnMapTbl[ ]中，进行查表计算操作，即可快速计算出优先级最高的那个就绪任务。
OSUnMapTbl[ ]如下所示：
1 INT8U const OSUnMapTbl[256] = { 2 0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 6 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 7 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 8 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 9 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 10 7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 11 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 12 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 13 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 14 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 15 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 16 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 17 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 18 };
计算代码如下：
1 y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; //最高优先级任务所在组（行） 2 x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; //最高优先级任务所在的位 3 prio = (y << 3) + x; //还原为优先级
注：
1.OSUnMapTbl[]中的每个元素，表示的是从0x00—0xFF的每个数的二进制 数表示中，最低位1出现的位置。
2.OSUnMapTbl[]中的每个元素，在0到7之间
