2016年11月18日
PID--抗积分饱和法--004
摘要： #include #include #include /*********************************************************************** 所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差， PID 控制器的输 出由于积分作用的不断累加而加大， 从而导致执行机构达到极限位置， 若控制器 输出 U(k)继续... 阅读全文
posted @ 2016-11-18 02:40 郭志凯 阅读(5751) 评论(1) 推荐(1) 编辑
PID--积分分离法--003
摘要： #include #include #include /****************************************************************** 积分分离的 PID 控制算法 在普通 PID 控制中， 引入积分环节的目的， 主要是为了消除静差， 提高 控制精度。 但是在启动、 结束或大幅度增减设定时， 短时间内系统输... 阅读全文
posted @ 2016-11-18 02:33 郭志凯 阅读(4456) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PID--增量型--002
摘要： #include #include /****************************** * 增量型 PID *******************************/ struct _pid { float SetSpeed; //定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 f... 阅读全文
posted @ 2016-11-18 02:17 郭志凯 阅读(852) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PID--位置型--001
摘要： #include #include #include typedef struct { float SetSpeed; //定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 float err_last; //定义上一个偏差值 float Kp,Ki,Kd; /... 阅读全文
posted @ 2016-11-18 02:00 郭志凯 阅读(1140) 评论(0) 推荐(0) 编辑