markdown公式以等号对其

\begin{aligned}
J&=\frac{1}{2}\int_{0}^{\infty}-\frac{d}{dt}{x}^{T}P{x}{\rm d}t \\ 
&=-\frac{1}{2}[{x}^{T}P{x}|_{t=\infty} - {x}^{T}P{x}|_{t=0} ]\\ 
&=-\frac{1}{2}[0 - {x}^{T}(0)P{x}(0)] \\ 
&=\frac{1}{2}{x}^{T}(0)P{x}(0)
\end{aligned}

 

说明：1 公式需包含在 $$\begin{aligned}和\end{aligned}$$ 中

　　　　2. 以等号对其，等号前加&

　　　　3. 换行用\\即可