摘要：
本节的学习要点：初始化的目的(单目/双目)初始化的两种方法初始化过程初始化的目的 单目SLAM初始化的目的是 ==构建初始的三维点云地图（空间点）并... 阅读全文
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KMP算法是一种改进的字符串匹配算法，由D.E.Knuth，J.H.Morris和V.R.Pratt提出的，因此人们称它为克努特—莫里斯—普拉特操作（简称KMP算法... 阅读全文
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概率图+时间=动态系统 对概率图模型考虑其时间序列，可以得到动态系统。根据动态系统的隐状态的连续性和分布可以把系统大致分为三类：若隐状态离散，不要求分布，则... 阅读全文
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概率图模型（ probabilistic graphical model）是一类用图来表达变量相关关系的概率模型。它以图为表示工具，最常见的是用一个结点表示一个或一... 阅读全文
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高斯混合模型高斯混合模型概率图模型（ probabilistic graphical model）是一类用图来表达变量相关关系的概率模型。它以图为表示工具，最常见的... 阅读全文
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直至以来，SLAM的研究共朝着三个方向努力：精度、速度、鲁棒性。尤以鲁棒性居多。通常动态场景中，根据IMU测量值与视觉测量值分别进行计算得到的结果会有所不同。因此需... 阅读全文
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隐马尔可夫模型是关于时序的概率模型，描述由一个隐藏的马尔可夫链随机生成不可观测的状态的序列，再由各个状态随机生成一个观测而产生观测的序列的过程。隐马尔可夫模型是可用... 阅读全文
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Loop FusionLoop Fusion结点包括：VINS_estimatorVINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，... 阅读全文
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本文将盘点六个经典的聚类算法，以便于后续研究。经典的聚类算法主要包括以下六种：Means-shift聚类k-means聚类Fuzzy C means聚类Medoid... 阅读全文
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本文目的是为了更加详细的学习通用的回环检测算法 中的DBoW2库，了解其代码构成。回环检测DBOW2介绍DBOW3介绍回环的评价指标一个回环的结果，可能有以下四种情... 阅读全文