曾是少年

摘要： 前言: 应科研和项目需要,从今天开始整理VINS_Fusion资料,学习代码. 本文介绍VINS_Fusion的整体框架 阅读全文

摘要： VINS_estimator VINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，该节点可以单独对相机进行位姿估计。 在阅读源码之前，可以先了解一下VINS特征追踪策略: "VINS_Fusion 特征追踪策略" 文件树目录 rosNodeTest.cpp rosNod 阅读全文

摘要： 堆（heaps）是一种特殊的数据组织方式，STL 中的 priority_queue 容器适配器底层就是采用堆来组织数据存储的。为了弄明白堆是什么，首先要搞清楚什么... 阅读全文

摘要： LSD SLAM （如有错误，请留言交流） 2014年LSD SLAM（Large Scale Direct monocular SLAM） 算法优缺点 优点 将直接法应用到了半稠密的单目SLAM中 1、提出了地图梯度与直接法的关系，以及像素梯度与极线方向在稠密重建中的角度关系； 2、在CPU上实现 阅读全文

摘要： 直接法和特征点法都有哪些优缺点？ 直接法最大的贡献在于，以更整体、更优雅的方式处理了数据关联问题。特征点法需要依赖重复性较强的特征提取器，以及正确的特征匹配，才能得正确地计算相机运动。而直接法，则并不要求一一对应的匹配，只要先前的点在当前图像当中具有合理的投影残差，我们就认为这次投影是成功的。而成功 阅读全文

摘要： cv::Mat是OpenCV2和OpenCV3中基本的数据类型，在cv::Mat类中，关于cv::Mat的定义和初始化有多种不同的形式，这里，将对其进行详尽的总结和介绍。 一、无数据拷贝的cv::Mat的定义和初始化 1、默认形式 2、指定类型和大小(行列)的二维数组 3、有初始化值的指定类型和大小 阅读全文

摘要： 本节主要学习C++中的位运算。位运算符列表如下：操作符功能用法~位求反~expr>右移expr1 >> expr2&位与expr1 & expr2^位异或expr1... 阅读全文

摘要： 本节用来总结SLAM学习过程中，用到的重要的opencv函数CalcopticalFlowPyrLK()功能使用具有金字塔的迭代Lucas-Kanade方法计算稀疏... 阅读全文

摘要： 普通的队列是一种先进先出的数据结构，元素在队列尾追加，而从队列头删除。在优先队列中，元素被赋予优先级。当访问元素时，具有最高优先级的元素最先删除。优先队列具有最高级... 阅读全文

摘要： ORB-SLAM 是西班牙 Zaragoza 大学的 Raúl Mur-Arta 编写的视觉 SLAM 系统。 它是一个完整的 SLAM 系统，包括视觉里程计、跟踪... 阅读全文