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06 2020 档案

视觉SLAM（五）特征点法视觉里程计 后续作业
摘要：第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。 代码框架参照 co 阅读全文
posted @ 2020-06-28 22:24 少年笔谈 阅读(1216) 评论(0) 推荐(0) 编辑
在TUMVI数据集上测试VINS-Fusion算法
摘要：VINS_Fusion算法是一个非常优秀的视... 阅读全文
posted @ 2020-06-23 00:16 少年笔谈 阅读(1349) 评论(0) 推荐(0) 编辑
视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化
摘要：视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化... 阅读全文
posted @ 2020-06-21 02:13 少年笔谈 阅读(1017) 评论(0) 推荐(0) 编辑
视觉SLAM（三）李群与李代数 后续作业
摘要：第三章作业 作业：曾是少年 二 群的性质 课上我们讲解了什么是群。请根据群定义，求解以下问题： 1. {Z,+} 是否为群？若是，验证其满足群定义；若不是，说明理由。 答：{Z,+}是群； 对于Z,+，设 a1∈Z , a2∈Z , \(a_e 阅读全文
posted @ 2020-06-14 00:05 少年笔谈 阅读(2975) 评论(2) 推荐(1) 编辑
视觉SLAM（五）特征点提取与匹配
摘要：特征点法视觉里程计 特征点提取与匹配 经典 SLAM 模型中以位姿 路标（ Landmark ）来描述 SLAM 过程 • 路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到 • 数量充足，以实现良好的定位 • 较好的区分性，以实现数据关联 在视觉 SLAM 中，可利用图像特征点作为 SLAM 中 阅读全文
posted @ 2020-06-12 11:46 少年笔谈 阅读(5227) 评论(1) 推荐(0) 编辑
视觉SLAM（二）刚体运动 后续作业
摘要：第二章作业 作者：曾是少年 二 熟悉Eigen矩阵运算 Eigen是常用的 C++ 矩阵运算库，具有很高的运算效率。大部分需要在 C++ 中使用矩阵运算的库，都会选用 Eigen 作为基本代数库，例如 Google Tensorflow，Google Ceres，GTSAM 等。本次习题，你需要使用 阅读全文
posted @ 2020-06-08 00:18 少年笔谈 阅读(1315) 评论(2) 推荐(1) 编辑
视觉SLAM（四）相机模型 非线性优化
摘要：视觉SLAM（四）相机模型 1. 针孔相机模型与图像 小孔成像模型 原始形式 Zf=aXX′=−YY′ 翻转倒前面 Zf=XX′=YY′ 整理得到： \(X'=f\frac{X 阅读全文
posted @ 2020-06-04 00:12 少年笔谈 阅读(1275) 评论(0) 推荐(0) 编辑
gSLicr:nfydream gSLICr: SLIC superpixels at over 250Hz (using cuda)
摘要：一般的SLIC算法在CPU上运行处理一张图片大概需要300ms 本算法只需要10ms; 主页 github代码 中心思想:K-mean, 先将每个cluster均匀分布, 然后对每个像素找最近的cluster, 然后更新每个cluster.最终的cluster就是超像素 代码解析 主类: SLic_ 阅读全文
posted @ 2020-06-02 10:41 少年笔谈 阅读(263) 评论(0) 推荐(0) 编辑
EIgen基本运算学习
摘要：本章学习链接: 使用C++ Eigen库求解线性方程组Ax=b 向量 向量平方和 矩阵 动态矩阵 在使用动态矩阵的时候发现一个问题，在无法知道大小的时候直接初始化 int rows,cols;//从其他地方获取的尺寸行列数 Eigen::MatrixXf tmp_mat; tmp_mat=Eigen 阅读全文
posted @ 2020-06-01 20:10 少年笔谈 阅读(2794) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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