05 2020 档案
摘要：群 群的性质 旋转矩阵集合与旋转乘法构成群 变换矩阵与矩阵乘法构成群 因此可以称为旋转矩阵群和变换矩阵群 三维旋转矩阵构成了特殊正交群 其他群的例子: 一般线性群GL(n) n*n的可逆矩阵 它们对矩阵乘法构成群 特殊正交群SO(n) 特殊欧式群SE(n) \[ SO(3)=\{R\in R^{3*
阅读全文
摘要：第一章 作业 二 熟悉Linux 1. 如何在Ubuntu 中安装软件（命令行界面）？它们通常被安装在什么地方？ Ubuntu 可通过如下命令安装库 sudo apt-get install package 通过apt方式安装的库一般被安装在目录usr/lib或者usr/include中。 补充：
阅读全文
摘要：C是学习SLAM不可缺少的一环，正确的使用新特性能极大地提高学习效率，本文介绍C11的新特性 C++11 C11是曾经被叫做C0x，是对目前C语言的扩展和修正，C11不仅包含核心语言的新 机能，而且扩展了C的标准程序库（STL），并入了大部分的C Technical Report 1（TR1）程序库
阅读全文
摘要：VINS_Fusion中IMU数据从话题中订阅得到 1.订阅IMU话题 在 中 参数如下: IMUTOPIC:IMU话题字符串; 2000: (uint32t类型) 消息队列大小 imu_callback,回调函数 ros::TransportHints().tcpNoDelay() 回调函数功能是
阅读全文
摘要：参考博客:图像处理: 超像素(superpixels)分割 SLIC算法 原理 超像素概念是2003年Xiaofeng Ren提出和发展起来的图像分割技术，是指具有相似纹理、颜色、亮度等特征的相邻像素构成的有一定视觉意义的不规则像素块。它利用像素之间特征的相似性将像素分组,用少量的超像素代替大量的像
阅读全文
摘要：本文学习VINS_Fusion的初始化过程
阅读全文
摘要：本文将介绍以下内容：1. 坐标系、点、向量的表达；2. 旋转矩阵/变换矩阵；3. 旋转向量、欧拉角；4. 四元数。
阅读全文
摘要：为了更加夯实自己的SLAM基础，我报了一门课，打算跟随高翔博士把基础更加完善的补起来。
阅读全文
摘要：多线程是学习SLAM过程中不可缺少的一步，正确的使用多线程能使SLAM系统的运行速度提升很多，达到更高的精度和速度。本节就来学习SLAM中的多线程编程方法。
阅读全文
摘要：本节学习自6哥的ORBSLAM2解读, 主要讲ORBSLAM2中双目相机的立体匹配步骤与过程
阅读全文
摘要：多线程是学习SLAM过程中不可缺少的一步，正确的使用多线程能使SLAM系统的运行速度提升很多，达到更高的精度和速度。本节就来学习SLAM中的多线程编程方法。线程概念...
阅读全文
摘要：本节主要学习ORB_SLAM2中的双目立体匹配算法的实现过程主要在frame.cc文件中主要过程：ID自增mnId=nNextId++;计算图像金字塔的参数mnSc...
阅读全文
摘要：本文学习自《视觉SLAM十四讲》 图像 灰度图 灰度是描述灰度图像内容的最直接的视觉特征。它指黑白图像中点的颜色深度，范围一般从0到255，白色为255，黑色为0，故黑白图像也称灰度图像。灰度图像矩阵元素的取值通常为[0,255]，因此其数据类型一般为8位无符号整数，这就是人们通常所说的256级灰度
阅读全文
