03 2020 档案

ROS学习
摘要：##安装 sudo rosdep init出错 学习这位仁兄的方法 解决方案：终极解决方案来啦！！！ 首先要感谢 weixin_42817528，是他的留言让这个在我心中一直悬而未决的问题终于有了近完美的解答！然后，就是要感谢蓝鲸ROS机器人论坛的网友xiaoqiang。 为了方便大家，现将解决方案 阅读全文
posted @ 2020-03-31 16:24 少年笔谈 阅读(225) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLAM中的后端优化
摘要：本节介绍SLAM中的后端优化过程一、问题阐述同时对三维点位置和相机参数进行非线性优化二、LM法的原理与优势 原理：是一种“信赖域”的方法，当收敛速度较快时，增大信赖... 阅读全文
posted @ 2020-03-30 13:53 少年笔谈 阅读(1296) 评论(0) 推荐(0) 编辑
相机标定
摘要：本节将探讨相机标定，主要探讨以下三个问题相机标定原理实现过程棋盘格的好处相机标定1. 基本概念图像测量过程以及计算器视觉中，为确定空间物体某点的三维几何关系位置与其... 阅读全文
posted @ 2020-03-28 11:34 少年笔谈 阅读(835) 评论(0) 推荐(0) 编辑
C++ 字符串
摘要：string是C++标准库的一个重要的部分，主要用于字符串处理。可以使用输入输出流方式直接进行string操作，也可以通过文件等手段进行string操作。同时，C+... 阅读全文
posted @ 2020-03-28 09:06 少年笔谈 阅读(478) 评论(0) 推荐(0) 编辑
对极约束
摘要：本文旨在了解一下几点：对极约束是什么基础矩阵FF的秩有什么意义本质矩阵EE与F的区别与联系对极约束目的在已知 2D像素坐标的前提下，根据两幅图像间多组2D像素点对来... 阅读全文
posted @ 2020-03-26 07:19 少年笔谈 阅读(977) 评论(0) 推荐(0) 编辑
哈希表与C++
摘要：散列表（Hash table，也叫哈希表），是根据关键码值(Key value)而直接进行访问的数据结构。也就是说，它通过把关键码值映射到表中一个位置来访问记录，以... 阅读全文
posted @ 2020-03-26 03:32 少年笔谈 阅读(1007) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLAM中的三角测量
摘要：三角测量是SLAM中，利用相机运动估计特征点空间位置的过程。本节旨在解决以下问题：三角测量的概念三角测量的过程及代码实现；三角测量有哪些不确定性如何提高三角测量的精... 阅读全文
posted @ 2020-03-24 08:34 少年笔谈 阅读(2307) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLAM初始化
摘要：本节的学习要点：初始化的目的(单目/双目)初始化的两种方法初始化过程初始化的目的​ 单目SLAM初始化的目的是 ==构建初始的三维点云地图（空间点）并... 阅读全文
posted @ 2020-03-23 04:24 少年笔谈 阅读(1738) 评论(0) 推荐(0) 编辑
KMP-Algorithm
摘要：KMP算法是一种改进的字符串匹配算法，由D.E.Knuth，J.H.Morris和V.R.Pratt提出的，因此人们称它为克努特—莫里斯—普拉特操作（简称KMP算法... 阅读全文
posted @ 2020-03-22 06:32 少年笔谈 阅读(165) 评论(0) 推荐(0) 编辑
运动一致性判断
摘要：直至以来，SLAM的研究共朝着三个方向努力：精度、速度、鲁棒性。尤以鲁棒性居多。通常动态场景中，根据IMU测量值与视觉测量值分别进行计算得到的结果会有所不同。因此需... 阅读全文
posted @ 2020-03-13 16:00 少年笔谈 阅读(1167) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Kalman滤波器学习
摘要：概率图+时间=动态系统​ 对概率图模型考虑其时间序列，可以得到动态系统。根据动态系统的隐状态的连续性和分布可以把系统大致分为三类：若隐状态离散，不要求分布，则... 阅读全文
posted @ 2020-03-13 16:00 少年笔谈 阅读(727) 评论(0) 推荐(0) 编辑
概率图模型
摘要：概率图模型（ probabilistic graphical model）是一类用图来表达变量相关关系的概率模型。它以图为表示工具，最常见的是用一个结点表示一个或一... 阅读全文
posted @ 2020-03-13 16:00 少年笔谈 阅读(204) 评论(0) 推荐(0) 编辑
高斯混合模型
摘要：高斯混合模型高斯混合模型概率图模型（ probabilistic graphical model）是一类用图来表达变量相关关系的概率模型。它以图为表示工具，最常见的... 阅读全文
posted @ 2020-03-13 16:00 少年笔谈 阅读(453) 评论(0) 推荐(0) 编辑
隐马尔可夫模型
摘要：隐马尔可夫模型是关于时序的概率模型，描述由一个隐藏的马尔可夫链随机生成不可观测的状态的序列，再由各个状态随机生成一个观测而产生观测的序列的过程。隐马尔可夫模型是可用... 阅读全文
posted @ 2020-03-09 16:00 少年笔谈 阅读(465) 评论(0) 推荐(0) 编辑
VINS-Fusion代码阅读
摘要：Loop FusionLoop Fusion结点包括：VINS_estimatorVINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，... 阅读全文
posted @ 2020-03-09 16:00 少年笔谈 阅读(625) 评论(0) 推荐(0) 编辑
经典聚类算法调研
摘要：本文将盘点六个经典的聚类算法，以便于后续研究。经典的聚类算法主要包括以下六种：Means-shift聚类k-means聚类Fuzzy C means聚类Medoid... 阅读全文
posted @ 2020-03-09 16:00 少年笔谈 阅读(592) 评论(0) 推荐(0) 编辑
回环检测与DBoW2库
摘要：本文目的是为了更加详细的学习通用的回环检测算法 中的DBoW2库，了解其代码构成。回环检测DBOW2介绍DBOW3介绍回环的评价指标一个回环的结果，可能有以下四种情... 阅读全文
posted @ 2020-03-09 16:00 少年笔谈 阅读(959) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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