摘要：
本节主要说明当前主流的VIO算法流程。课程来源于B站。高斯牛顿法误差项:$$e(x+\Delta x)=e(x)+J(x)\Delta x$$一次观测多次观测逆深度... 阅读全文
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基本框架基本框架如下图所示黄色的是IMU的帧间约束（PVQBaBg 15*1）蓝色为视觉重投影误差约束（2*1）绿色为闭环帧，用来计算相对位资，用于闭环优化时使用红... 阅读全文
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本文讲解利用ROS框架下的工具标定USB相机的过程。利用IMU标定相机流程驱动USB摄像头利用camera_calibration标定相机执行命令为：rosrun ... 阅读全文
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以下记录是在调试树莓派3b中得到的经验 本文记录调试树莓派3b中得到的经验，如何把IMU信息发布到ROS系统中。发布IMU信息到ROSsensor_msgs... 阅读全文
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evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、Eu... 阅读全文
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本文介绍如何利用Kalibr标定工具进行双目相机与IMU的联合标定。主要过程包括以下四步：生成标定板 标定双目相机 标定IMU 联合标定1. 生成标定板使用AprilTagrosrun kalibr kalibr... 阅读全文