发布IMU信息到ROS系统中

以下记录是在调试树莓派3b中得到的经验

​ 本文记录调试树莓派3b中得到的经验，如何把IMU信息发布到ROS系统中。

发布IMU信息到ROS

sensor_msgs/Imu.msg

Header header
 
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes
 
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes
 
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
float64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z

其中，文档描述了Imu的消息结构，其中姿态（orientation）类型为四元数（geometry_msgs/Quaternion）；角速度（angular_velocity）和线加速度（linear_acceleration）的类型为三维向量（geometry_msgs/Vector3）。

遇到的一些问题

1. WiringPi未安装

   git clone WiringPi
   cd WiringPi
   sudo chmod 771 ./build
   sudo ./build
   

2. I2C device

   sudo raspi-config
   

3. 创建ros包

   catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
   

   然后修改XML和CMakeLists.txt