VINS系统解析

基本框架

基本框架如下图所示

1. 黄色的是IMU的帧间约束（PVQBaBg 15*1）
2. 蓝色为视觉重投影误差约束（2*1）
3. 绿色为闭环帧，用来计算相对位资，用于闭环优化时使用
4. 红色的是IMU预计分步骤

本文重点看IMU约束与视觉约束

前端使用光流跟踪

1. cv::goodfeaturesToTrack检测Harris角点
2. cv::CalcOpticalFlowPyrLK跟踪相邻帧的角点
3. cv::findFundamentalMat 去除异常点
4. 统一的球面模型

关键帧选择机制

1. 平均视差大于某个阈值
2. 跟踪的特征点数量小于某个阈值