这系统流程图太顶了
nice
Q矩阵的第一元素的表达式似乎有问题,少了一项v乘以v的转置
ε2T∗ε1=ε1T∗ε2 (1*1矩阵,转置等于其本身);
这里ε 是一个3维的向量。所以表述有问题吧。应该是因为向量的内积本身的性质,有:ε2T∗ε1=ε1T∗ε2