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很久之前就想把SVM系统的解析一下，争取把西瓜书的这一部分顺一遍，并用C语言对各个部分进行解析，加深理解。 基本概念 给定训练样本集$D = {(Xl,Yl) ， (X2，Y2) , . . . , (Xm, Ym)}$, \(Yi ε{-1, 1)\)，分类学习最基本的想法就是基于训练、集D 在样 阅读全文
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光体积变化描记图法（Photoplethysmography，简称PPG）是借光电手段在活体组织中监测血液容积变化的一种无创监测方法。 PPG原理 当一定波长的光束照射到指端皮肤表面，每次心跳时，血管的收缩和扩张都会影响光的透射 (例如在透射PPG中，通过指尖的光线) 或是光的反射 (例如在反射PP 阅读全文
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第七章作业 作者：曾是少年 二 Bundle Adjustment 2.1 文献阅读(2 分) 我们在第五讲中已经介绍了Bundle Adjustment，指明它可以用于解PnP 问题。现在，我们又在后端中说明了它可以用于解大规模的三维重构问题，但在实时SLAM 场合往往需要控制规模。事实上，Bun 阅读全文
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第一章 VIO概论 当前市面上很少有系统介绍VIO系统的书 一 VIO简介 VIO（Visual-Inertial Odometry）：以视觉和IMU融合的方法实现定位的里程计 接下来介绍VIO使用到的两个信息 1. IMU（Inertial MeasureMent Unit）惯性测量单元 典型的6 阅读全文
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第六章作业 作者: 曾是少年 二 LK光流 2.1 光流文献综述 (1 分) 我们课上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函数实现了光流法追踪特征点。实际上，光流法有很长时间的研究历史，直到现在人们还在尝试用 Deep learning 等方法对光流进行改进 [1, 2]。 阅读全文
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一 递归方法 后端（Backend） 带噪声的数据估计内在状态——状态估计问题 Estimated the inner state from noisy data 渐进式（Incremental/Recursive） 保持当前状态的估计，在加入新信息时，更新已有的估计（滤波） 线性系统+高斯噪声=卡 阅读全文
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第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。 代码框架参照 co 阅读全文
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VINS_Fusion算法是一个非常优秀的视... 阅读全文
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视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化... 阅读全文
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第三章作业 作业：曾是少年 二 群的性质 课上我们讲解了什么是群。请根据群定义，求解以下问题： 1. \(\{Z, +\}\) 是否为群？若是，验证其满足群定义；若不是，说明理由。 答：{Z,+}是群； 对于${Z,+}$，设 \(a_1\in Z\) , \(a_2 \in Z\) , \(a_e 阅读全文