摘要：
罗德里格公式： 在计算机图形学中，罗德里格向量旋转公式通常被用来填写旋转矩阵。如果把k和v分别写为列向量： 则旋转以后的向量可以表示为： 其中 其中E是3阶单位矩阵。需要注意的是，公式中的第二项不是点积，而是张量积，得到的是一个3行3列的矩阵。 C++，Eigen3程序： 1 #include <i 阅读全文
摘要：
1.通俗易懂的四元数文章视频： 理解四元数 神奇四元数（视频讲的确实通俗！）2.空间向量绕方向向量旋转指定角度：罗德里格旋转公式 3.Eigen使用： http://blog.csdn.net/solidsanke54/article/details/44922053 阅读全文