数学笔记

1.通俗易懂的四元数文章视频：

理解四元数

神奇四元数（视频讲的确实通俗！）
2.空间向量绕方向向量旋转指定角度：
罗德里格旋转公式

3.Eigen使用：

http://blog.csdn.net/solidsanke54/article/details/44922053