摘要： 机器人运动学中，绕坐标轴旋转算子是常用的工具，具体结果形式是一个3*3的矩阵，可表示机器人的姿态。最近在学Eigen库，简单写一个绕Z轴旋转的算子，Rotz（theta）。如下所示： #include <Eigen/Dense> #include <iostream> using namespace 阅读全文

摘要： 在重构机器人算法时，Eigen库应该是使用率最多的库了，因为机器人的算法涉及到大量的矩阵运算。 首先说一下创建3×3的矩阵的方法，作为初学者我比较关心的是声明和赋值，用以下三种方式说明： #include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespa 阅读全文