07 2018 档案

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

摘要：如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值 q3 q 3 , q4 q 4 , q6 q 6 。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。图1 典型腕关节结构假设现在已知的旋转矩阵为： R6 阅读全文

posted @ 2018-07-29 17:32 gpeng832 阅读(76) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【机器人学】使用解析法求解6轴机械臂的逆运动学解

摘要：本文是承接上一篇求3轴拟人机械臂逆解内容（链接），扩展到求6轴机械臂的逆解，研究的仍然是目前比较流行的工业机械臂构型：拟人臂+球形腕关节（如下图1和图2所示），因为这种构型的机械臂具有闭合形式的逆运动学解，并且可以将机械臂末端的位置和方向分开求解，即根据手腕的位置可求出前三个关节的值，根据手腕的姿态阅读全文

posted @ 2018-07-29 16:44 gpeng832 阅读(444) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【转载】浅析金庸武侠小说中的哲理意蕴

摘要：作者：刘幸青年文学家2016年30期武侠小说在中国文学中一直占据着一个非常重要的位置。无论是梁羽生，还是金庸，都是当代武侠小说创作的大师。他们的武侠小说，以现代小说的写作技巧为纲，在传统的写作手法的基础上追求创新，因此使武侠小说在现代小说创作中独树一帜，为现代武侠小说的发展做出了巨大的贡献。其中阅读全文

posted @ 2018-07-22 16:05 gpeng832 阅读(78) 评论(0) 推荐(0) 编辑