01 2018 档案

【机器人学】使用代数法求解3自由度拟人机械臂的逆运动学解
摘要：这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。 一、机械臂的逆解 机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解），解析解又可分为代数解和几何解。 数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般 阅读全文
posted @ 2018-01-03 22:18 gpeng832 阅读(239) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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