08 2017 档案

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（8）KDL的精髓

摘要：首先说一下我的心得： 1. 我认为KDL的精髓是Spatial Vector，结合C++等面向对象的语言可以写出较好的软件。 2. 直接阅读KDL代码不适合初学者学习机械臂动力学。 3. 要学习机械臂动力学的话应首先阅读使用3维向量推导公式的文献，也就是线速度和角速度独立分析。 4. 掌握机械臂动力阅读全文

posted @ 2017-08-28 22:54 gpeng832 阅读(65) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（4）机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法

摘要：机械臂的逆动力学问题可以认为是：已知机械臂各个连杆的关节的运动（关节位移、关节速度和关节加速度），求产生这个加速度响应所需要的力/力矩。KDL提供了两个求解逆动力学的求解器，其中一个是牛顿欧拉法，这个方法是最简单和高效的方法。牛顿欧拉法算法可以分为三个步骤： step1：计算每个连杆质心的速度和加阅读全文

posted @ 2017-08-27 00:22 gpeng832 阅读(105) 评论(0) 推荐(0) 编辑