07 2017 档案

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（6）笛卡尔空间轨迹规划、圆弧过渡、姿态插值、梯形速度、pathlength
摘要：本文的内容是对另一篇文章（链接）的补充，对Trajectory_example.cpp涉及到的原理作一些简单的讲解，主要内容是： （1）机器人路径规划圆弧过渡的原理； （2）机器人路径规划梯形波的原理； （3）机器人末端姿态插值的方法（角-轴）； （4）KDL使用了pathlength的概念并简述插 阅读全文
posted @ 2017-07-08 09:37 gpeng832 阅读(172) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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