06 2017 档案
摘要：URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机
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摘要：开源运动规划库（OMPL）是美国莱斯大学的kavrakilab开发的，包含了当下主流的运动规划器。对于机器人方向的同学来说，无论是做移动机器人还是机械臂，这是必须要学习的工具。 在ubuntu14.04环境下，安装OMPL是比较简单的。 首先进入OMPL的官网http://ompl.kavrakil
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摘要：一般的机器人学教材中，首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高，是因为它的前提是要掌握李群、李代数和螺旋理论，但是我觉得这种方法较DH方法来说，是更
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摘要：刚体变换/3维空间中的旋转运动/3维空间中的刚体运动 这篇文章的内容来源于《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》。 一、重要数学符号的含义 首先介绍若干符号及含义，一些同学可能已经知道旋转矩阵和齐次变换矩阵的形式，现在是将其一般化，
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摘要：转自雷锋网 本文作者：雪莉•休斯敦 编辑：郭奕欣 原文链接 雷锋网AI科技评论按：ICRA全称为“IEEE International Conference on Robotics and Automation”（机器人与自动化会议），是机器人技术领域最有影响力的国际学术会议之一。ICRA 2017
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摘要：1.本文讨论的内容和目的 本文从ROS MOVEIT!的入门教程moveit_tutorial中的运动学模型（kinematic_model_tutorial.launch.cpp）入手，目的是想搞明白： （1）ROS是如何导入机器人模型；（本文内容） （2）如何调用逆运动学算法求解。（以后再写）
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