02 2017 档案

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（5）KDL如何求解几何雅克比矩阵
摘要：这篇文章试图说清楚两件事：1. 几何雅克比矩阵的本质；2. KDL如何求解机械臂的几何雅克比矩阵。 一、几何雅克比矩阵的本质 机械臂的关节空间的速度可以映射到执行器末端在操作空间的速度，这种映射可以通过一个矩阵来描述，就是几何雅克比矩阵，了解雅克比矩阵需要了解这种映射关系的本质，这有助于用代码实现。 阅读全文
posted @ 2017-02-21 19:59 gpeng832 阅读(112) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（3）机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）示例
摘要：很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）这两个概念混淆，路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息，比如从工作台的一端（A点）沿直线移动到另一端（B点）。而轨迹规划则加上了时间律，比如它要完成的任务是从A点开始到B点结束，中间是以 阅读全文
posted @ 2017-02-21 19:34 gpeng832 阅读(126) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（2）牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解
摘要：对于串联机器人来说，求逆解的难度要大于求正解，市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解，机器人有封闭解是有条件的 Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解，适用于不满足Pieper法则的构型，特别适用于运动学冗余的机械臂。 KDL提供了3种逆解方法：（1）纯牛顿拉普森迭代法 阅读全文
posted @ 2017-02-17 19:45 gpeng832 阅读(241) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（1）下载源码并在ubuntu下运行geometry部分（旋转矩阵）
摘要：KDL（kinematic-Dynamic Library）项目是欧洲一些搞机器人的大牛做的一个开源的项目OROCOS（Open Robot Control Software）的一部分，，它产生和发展的历史可见官网（www.orocos.org），对于机器人学领域的同学们，如果想要学习机器人路径规划 阅读全文
posted @ 2017-02-15 15:52 gpeng832 阅读(102) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【机器人学】机器人学领域的顶级期刊和会议
摘要：机器人学是一门涉及机械、控制、计算机和电子等领域的交叉学科，所以其涉及到的概念和技术也非常多，但是市面上关于机器人学的教材多种多样，文献更是数不胜数，在眼花缭乱的教材和文献中找到有价值的资料可以节省时间和精力。作者看过几本机器人学教材，感觉Siciliano的《机器人学：建模、规划和控制》写的比较好 阅读全文
posted @ 2017-02-14 09:39 gpeng832 阅读(33) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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