摘要： 前言 看了一些关于Linux多线程编程的书籍和网络资料，发现关于对实时线程调度和抢占的主题的代码和文章比较少（也可能是我还没找到）。而对于一些系统，例如机器人控制系统，对于任务的实时性要求是比较高的，所以需要了解一下实时线程的编程方法。 Linux虽然是一个非实时操作系统，但是其线程也有实时和分时之 阅读全文

摘要： 错误处 近来的主要工作是设计工业机器人控制系统，需要设计一系列的用户编程指令，在查阅国家标准的时候，发现一处错误。 封面 2ddf5ede-26bd-4ee4-b29b-c40cca405cf6 阅读全文

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摘要： 导致进程创建的原因： （1）新的批处理作业； （2）交互登陆； （3）操作系统因为提供一项服务而创建； （4）由现有的进程派生。 导致进程终止的原因： （1）正常完成； （2）超过时限； （3）无可用内存； （4）越界； （5）保护错误； （6）算术错误； （7）时间超出； （8）IO失败； （9） 阅读全文

摘要： 在Linux中，文件总共被分为了7种，它们分别如下： （1）普通文件（regular）：存在于外部存储器中，用于存储普通数据； （2）目录文件（directory）：用于存放目录项，是文件系统管理的重要文件类型； （3）管道文件（pipe）：一种用于进程间通信的特殊文件，也称为命名管道FIFO； （ 阅读全文

摘要： C++语言的一个重要特征是可以进行面向对象的设计（OOP），而OOP的核心思想之一便是使用继承，可以定义相似的类型并对其相似关系进行建模。通过继承联系在一起的类构成一种层次关系，层次关系的根部有一个基类（base class），其它类则直接或间接地从基类继承而来，这些继承得到的类称为派生类（deri 阅读全文

摘要： 在学习KDL源码的时候，发现在“frames.hpp”中使用了大量的内联函数，涉及这些基础的类，向量（vector），旋转（rotation），坐标系（frame），力旋量（wrench），速度旋量（twist）等等。这也说明基础的类的包含的成员函数并不是十分复杂，符合内联函数的特点（规模较小、流程 阅读全文

摘要： 在过去的好几个月的时间，因为工作需要，把《现代机器人学》这本书认真地学习了一下，个人感觉这本书的阅读价值极高，可显著提高机器人学算法，数学能力。 这本教材是提供了所讲算法的官方的matlab代码（链接），另外也有人写了C++（链接）、python及其它版本。 出于学习机器人学算法和C++编程的目的， 阅读全文

摘要： 机器人运动学中，绕坐标轴旋转算子是常用的工具，具体结果形式是一个3*3的矩阵，可表示机器人的姿态。最近在学Eigen库，简单写一个绕Z轴旋转的算子，Rotz（theta）。如下所示： #include <Eigen/Dense> #include <iostream> using namespace 阅读全文

摘要： 在重构机器人算法时，Eigen库应该是使用率最多的库了，因为机器人的算法涉及到大量的矩阵运算。 首先说一下创建3×3的矩阵的方法，作为初学者我比较关心的是声明和赋值，用以下三种方式说明： #include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespa 阅读全文