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https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/108903215 数学基础 一般来说,EKF在对非线性函数做泰勒展开时,只取到一阶导和二阶导,而由于二阶导的计算复杂性,更多的实际应用只取到一阶导,同样也能有较好的结果。取一阶导时,状态转移方程和观 阅读全文
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colmapc如果自动 GPU 架构检测失败(如果安装了多个 GPU,则可能会发生这种情况),请TCNN_CUDA_ARCHITECTURES为您要使用的 GPU 设置环境变量。下表列出了常见 GPU 的值。如果您的 GPU 未列出,请查阅此详尽列表。 col 阅读全文
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https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/120160599?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~de 阅读全文
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完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat 阅读全文
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https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移 单目SLAM的尺度漂移,简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离,必须通过对极几何求的两张图片的位姿,然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。 任选两张图(设为第0帧和第1 阅读全文
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不用于前面的3D-位姿,这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系,然后相互投影重投影误差 阅读全文
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伴随性质证明 https://www.cnblogs.com/guoben/p/13122426.html https://blog.csdn.net/z100z200/article/details/46628023 李括号定义解说 https://blog.csdn.net/z100z200/a 阅读全文
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https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_3d3d.cpp #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2 阅读全文
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1 理论数学基础 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17840013.html 2 BA优化原理 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17832164.html 观测值 y_data[i] (ui,vi)像素坐标 预测值 y_ 阅读全文
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1 重投影方程 直观数学理解 2 李代数表现形式 - 便于求导和减少约束条件 https://blog.csdn.net/weixin_49804978/article/details/121922128 由于相机位姿未知以及观测点的噪声,该等式存在一个误差。我们将误差求和,构建最小二乘问题,然后寻 阅读全文
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https://zhuanlan.zhihu.com/p/395668394 阅读全文
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SE3转换关系 https://zhuanlan.zhihu.com/p/47766990 更新量转化 Eigen::Map<const Vector6> update(update_); 更新参数 se3_update=SE3Quat::exp(update) setEstimate( se3_u 阅读全文
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https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_2d2d.cpp CMakeLists.txt cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) project( vo1 ) se 阅读全文
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https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247487082&idx=1&sn=d4a27e4c9a76760fffb571f57f4f7719&chksm=97d7ebfda0a062eba412877e9ecf5933f2051 阅读全文
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