MKT-porter - 博客园

2025年11月28日

IROS 2025 Oral | RAG-6Dpose：三大创新模块，利用 CAD 作为知识库进行检索增强 6D 姿态估计

摘要：使用 DINOv2 提取每个视角的高质量视觉特征；阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:46 MKT-porter 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)

告别深度传感器！慕尼黑工业大学提出DropD-SLAM：仅用单目RGB即可实现RGB-D级的SLAM精度-- 有用

摘要：出了一组“干净”（无动态物体干扰）、“带尺度”（有深度值）的3D特征点，完美模拟了RGB-D摄像头的输出。、阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:41 MKT-porter 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)

摘要：传感器输入与VIO ：系统接收实时的RGB-D图像流，并通过一个视觉惯性里程计（VIO）模块（如VINS-Fusion）来获取初始的相机位姿。开放词汇实例识别：利用YOLO-World, SAM, CLIP等强大的视觉基础模型，系统从每一帧图像中检测和分割出开放词汇的物体实例，并提取它们的语义特阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:36 MKT-porter 阅读(25) 评论(0) 推荐(0)

高斯重定位

摘要： 3DGS-ReLoc ：一种融合LiDAR与3D高斯溅射的视觉重定位新方法原创生态智能机器人 Green生态智能机器人 2025年11月13日 08:00 北京 GS-SMC ：一种通过3D高斯溅射进行相机位姿优化的方法 GauLoc ：一种基于3D高斯溅射，实现高精度相机重定位的方法，为高保真阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:27 MKT-porter 阅读(14) 评论(0) 推荐(0)

北大高斯语义建图

摘要：阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:23 MKT-porter 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月26日

计算H和F矩阵变换图像

摘要： import cv2 import numpy as np import matplotlib # 强制使用Agg后端，避免GUI问题 matplotlib.use('Agg') import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.patches impo 阅读全文

posted @ 2025-11-26 17:20 MKT-porter 阅读(82) 评论(0) 推荐(0)

sam3 （3）匹配mask

摘要：思路 1 本身的形状 2 本身尺寸3倍周围的mask一起联合构成一个大的mask 联合作为本身的mask 1 质心一直在变匹配问题和历史关键帧位置匹配，确定匹配区域，然后提取关键帧的目标避免遍历 # 使用历史特征计算最大相似度 similarities = [] for hist_feat 阅读全文

posted @ 2025-11-26 00:59 MKT-porter 阅读(52) 评论(0) 推荐(1)

2025年11月25日

目标跟踪（BOT-SORT）yolo默认的跟踪算法

摘要： 1. 算法背景多目标跟踪问题的核心是对视频帧中的目标进行准确检测，并在连续帧中维持目标身份的一致性。传统方法可能在快速移动的目标、遮挡以及检测精度不高时表现较差。BOT-SORT 的设计着重于以下两个关键点：目标检测的可靠性：基于高性能目标检测模型（如 YOLO 系列或 Faster R-CNN）阅读全文

posted @ 2025-11-25 23:14 MKT-porter 阅读(162) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月21日

sam3 （2）开发

摘要：下部计划 1-2相邻帧添加iou目标跟踪 1-2 根据语义编码相似度——IOU重合度联合匈牙利匹配。但是考虑到都是房子，无所谓寓意相似度。 2 单个目标个周围目标的联合信息 3 mask形状匹配尺度大小方向对齐类似于dow2聚类加速匹配 4 信息赋予3D地图点根据当前位置，使用地图点投影阅读全文

posted @ 2025-11-21 23:38 MKT-porter 阅读(105) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月20日

sam3 （1）安装

摘要： 1需要申请身份模型下载 https://huggingface.co/facebook/sam3 网站申请大概几十分钟就同意了成功后给你个跳转链接 https://huggingface.co/collections/facebook/sam3 下载facebook/sam3 未来代码加载本阅读全文

posted @ 2025-11-20 17:25 MKT-porter 阅读(671) 评论(3) 推荐(0)

2025年11月17日

Hier-SLAM++ (3) dust3r 单目深度预测和位姿估计

摘要： https://github.com/naver/dust3r 阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:49 MKT-porter 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)

Hier-SLAM++ (2) MeshGPT：仅使用解码器Transformer生成三角形网格

摘要： MeshGPT: Generating Triangle Meshes with Decoder-Only Transformers https://github.com/audi/MeshGPT MeshGPT通过对经过训练的Transformer模型进行自回归采样来创建三角形网格。该Transf 阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:46 MKT-porter 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)

[论文评述] Hier-SLAM++: Neuro-Symbolic Semantic SLAM with a Hierarchically Categorical Gaussian Splatting

摘要： https://www.themoonlight.io/zh/review/hier-slam-neuro-symbolic-semantic-slam-with-a-hierarchically-categorical-gaussian-splatting 1. 分层分类表示Hier-SLAM++ 阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:45 MKT-porter 阅读(39) 评论(0) 推荐(0)

GS4：首个泛化高斯溅射语义SLAM框架，十倍效率三维建图

摘要：阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:36 MKT-porter 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)

3D Dynamic Scene Graph

摘要：阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:32 MKT-porter 阅读(7) 评论(0) 推荐(0)

pyslam(3) 开发语义建图

摘要： https://github.com/luigifreda/pyslam?tab=readme-ov-file https://github.com/luigifreda/pyslam/blob/master/docs/semantics.md 快速测试运行main_slam.py示例，在默认的阅读全文

posted @ 2025-11-17 02:36 MKT-porter 阅读(29) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月15日

byd秘钥

摘要： https://rcorex.github.io/nuttyb-config/ 阅读全文

posted @ 2025-11-15 22:41 MKT-porter 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月12日

基于参考图像的移动相机地理空间轨迹估计方法

摘要：实际应用中的优化在实际实现中，还会采用以下策略提高精度：多组三元组并行计算，结果融合 RANSAC剔除异常匹配序列帧间的运动平滑约束基于参考图像的移动相机地理空间轨迹估计方法摘要本文提出了一种新颖的方法，用于估计移动相机的地理空间轨迹。该方法利用一组已知GPS位置的参考图像，通过几何约束阅读全文

posted @ 2025-11-12 11:59 MKT-porter 阅读(19) 评论(0) 推荐(0)

图像地理定位研究进展

摘要： https://www.dqxxkx.cn/CN/10.12082/dqxxkx.2023.230073 Zhang和kosecka[15]首先提取图像的SIFT特征建立图像特征数据库，暴力全局检索数据库图像，利用随机采样一致性（RANdom SAmple Consensus, RANSAC）算法对阅读全文

posted @ 2025-11-12 11:17 MKT-porter 阅读(62) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月7日

pyslam(2) 全流程开发

摘要： main_slam.py它增加了沿多帧的特征跟踪、点三角测量、关键帧管理、光束法平差、回环检测、密集地图构建和深度推断等功能，以估计相机轨迹并构建稀疏地图和密集地图。这是一个完整的SLAM流程，包含了开发实际视觉SLAM流程所需的所有基础和高级模块。 1 配置参数 config.yaml 文件是配置阅读全文

posted @ 2025-11-07 10:36 MKT-porter 阅读(67) 评论(0) 推荐(0)