MKT-porter - 博客园

2022年7月7日

摘要：连接自动驾驶仪 https://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html 示例：连接到 Pixhawk 将 GPS 的 6 针 DF13 连接器连接到 Pixhawk 的“GPS”端口，阅读全文

posted @ 2022-07-07 22:28 MKT-porter 阅读(560) 评论(0) 推荐(0) 编辑

pix无人机使用（3-2）系统总成-连接电调和电机

摘要： https://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.html 将每个 ESC 的电源 (+)、接地 (-) 和信号线按电机编号连接到自动驾驶仪的主输出引脚。在下面找到您的框架类型以确定电机的指定顺序。 Pixhawk 输出引脚（编号）。阅读全文

posted @ 2022-07-07 22:26 MKT-porter 阅读(1650) 评论(0) 推荐(0) 编辑

pix无人机使用（3-7）遥控发射器-飞行模式配置-辅助功能

摘要：官网介绍 https://ardupilot.org/copter/docs/common-rc-transmitter-flight-mode-configuration.html#common-rc-transmitter-flight-mode-configuration 国外 https:/ 阅读全文

posted @ 2022-07-07 22:14 MKT-porter 阅读(2249) 评论(0) 推荐(0) 编辑

pix无人机使用（2-1）地面站

摘要：链接：https://pan.baidu.com/s/1HvlJ36jawOROlXNB5TDEbw?pwd=f9v9 提取码：f9v9 --来自百度网盘超级会员V5的分享 https://doc.cuav.net/tutorial/copter/first-setup/connect/missio 阅读全文

posted @ 2022-07-07 12:35 MKT-porter 阅读(272) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年7月6日

pix无人机使用（1-2）低电量警报设置

摘要： BBS设置电池报警地面站设置报警 https://doc.cuav.net/tutorial/copter/failsafe/battery-failsafe.html 阅读全文

posted @ 2022-07-06 12:34 MKT-porter 阅读(295) 评论(0) 推荐(0) 编辑

pix无人机使用（1-1）电池充电和放电和保养

摘要：锂电池基本参数 1-1 几S说明一片锂电池 1S 6片锂电池串联 6S 1-2电池电压（1）对于一片电池1s 最小电压 2.7V 极度亏损放电最小低压 3.6v 低于就要损耗电池寿命可能导致电池鼓包胀气电量损耗等，导致充电器在平衡充模式下无法识别充电，电压太低了。（有补救措施）额定电压 3 阅读全文

posted @ 2022-07-06 12:12 MKT-porter 阅读(1020) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年7月4日

slam14(1) v1_4_3代码 SLAM中的优化、李群李代数和BA_李代数轨迹误差计算

摘要：安装库环境 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16442302.html CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.0) project(useSophus) # 1-1 为使用 sophus，需要使用fin 阅读全文

posted @ 2022-07-04 12:35 MKT-porter 阅读(167) 评论(0) 推荐(0) 编辑

slam14(1) v1_4_2代码 SLAM中的优化、李群李代数和BA

摘要： 1安装库教程 https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225 0.1 安装eigen3.3以上版本（这里我选用最新的3.3.7，注意3.2系列的不可以！！！）注意，千万不要使用 sudo apt-get install 阅读全文

posted @ 2022-07-04 11:18 MKT-porter 阅读(68) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年7月2日

slam14(1) v1_4_0_SLAM中用的数学基础知识

摘要： e的由来当时，欧拉试图解决由另一位数学家雅各布·伯努利（Jacob Bernoulli）在半个世纪前提出的问题。伯努利的问题与复利有关。假设你在银行里存了一笔钱，银行每年以100%的利率兑换这笔钱。一年后，你会得到（1+100%）^1=2倍的收益。现在假设银行每六个月结算一次利息，但只能提供利阅读全文

posted @ 2022-07-02 11:30 MKT-porter 阅读(39) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年6月25日

slam14(1) v1_4_1 李群李代数和BA详细推导过程

摘要： 1 讲解 https://zhuanlan.zhihu.com/p/557532018 李代数的引出指数映射(exponential map)和对数映射(logarithmic map) SO(3)上的指数映射 SE(3)上的指数映射 https://www.cnblogs.com/gaoxian 阅读全文

posted @ 2022-06-25 18:57 MKT-porter 阅读(82) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年6月21日

pix飞控入门（5）Python获取状态数据和控制移动

摘要： https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/master/docs/examples/vehicle_state.rst 这个例子展示了如何获取/设置车辆属性和参数信息，如何观察车辆属性变化，以及如何获取原点位置。指南主题:ref:`vehic 阅读全文

posted @ 2022-06-21 22:21 MKT-porter 阅读(381) 评论(0) 推荐(0) 编辑

大疆无人机（1）m100资料

摘要：电脑端软件 https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/assistant-dji-2 N1视频编码器 http://download.dji-innovations.com/downloads/dev/Matrice/en/N1_Video_Encoder 阅读全文

posted @ 2022-06-21 22:05 MKT-porter 阅读(421) 评论(0) 推荐(0) 编辑

pix飞控入门（4）图传和数传

摘要： https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.7625083.1998302264.5.5c5f4e69KHO9qH&id=623331747909 阅读全文

posted @ 2022-06-21 18:39 MKT-porter 阅读(433) 评论(0) 推荐(0) 编辑

pix飞控入门（3）无人机和机载电脑连接

摘要： https://docs.px4.io/v1.12/zh/ros/offboard_control.html 图像传输 https://docs.px4.io/v1.12/zh/robotics/dronekit.html 无线传输 https://docs.px4.io/v1.12/zh/peri 阅读全文

posted @ 2022-06-21 18:09 MKT-porter 阅读(740) 评论(0) 推荐(0) 编辑

pix飞控入门（1）自动避障和VIO定位

摘要： https://github.com/PX4/PX4-Avoidance#installation 避障路径规划自主平地安全降落 https://docs.px4.io/v1.12/zh/computer_vision/visual_inertial_odometry.html 阅读全文

posted @ 2022-06-21 18:07 MKT-porter 阅读(481) 评论(0) 推荐(0) 编辑

pix飞控入门（1）资料

摘要： https://ardupilot.org/dev/docs/droneapi-tutorial.html https://hamishwillee.gitbooks.io/ham_px4userguide/content/zh/ 飞控型号 https://docs.px4.io/v1.12/zh/ 阅读全文

posted @ 2022-06-21 18:05 MKT-porter 阅读(942) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年6月20日

（经典）树莓派开机启动界面程序

摘要：进入自己主目录,按“ctrl+h+.”组合键就能看见以点号开头的隐藏文件。进入当前用户HOME目录下的.config目录(这是一个隐藏目录，需用ls -a显示出来)cd /.config当前用户是pi, 其HOME目录是/home/pi, 上述命令相当于cd /home/pi/.config建立一阅读全文

posted @ 2022-06-20 11:51 MKT-porter 阅读(539) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2022年6月13日

VINS Fusion算法解读

摘要： https://zhi-ang.github.io/2019/09/11/vins_fusion/ VINS Fusion简介 VINS Fusion在VINS Mono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。此外，全局信息可阅读全文

posted @ 2022-06-13 21:36 MKT-porter 阅读(2745) 评论(0) 推荐(0) 编辑

坐标系转换- 大地坐标系到GPS坐标系

摘要：世界大地测量系统(World Geodetic System, WGS)，比如WGS84，是一种地理坐标系统，用于全球定位系统(GPS)。 ENU（东、北、天）坐标系就是分别以原点正东方、正北方和垂直地表正上方作为XYZ三轴正方向的坐标系，ENU坐标系又称为站心坐标系或站点坐标系； NED（北、东、阅读全文

posted @ 2022-06-13 20:31 MKT-porter 阅读(4015) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Python 批量修改文件名

摘要：批量修改文件名 python 对文件进行批量改名用到的是 os 模块中的 listdir 方法和 rename 方法。 os.listdir(dir) : 获取指定目录下的所有子目录和文件名 os.rename(原文件名，新文件名） : 对文件或目录改名把混乱的文件名改成有序的文件名: impor 阅读全文

posted @ 2022-06-13 16:21 MKT-porter 阅读(330) 评论(1) 推荐(0) 编辑