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2023年12月7日
vins-mono 预积分
摘要: https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/115348824 误差的传递由两部分组成: 1.当前时刻的误差传递给下一时刻, 2.当前时刻测量噪声传递给下一时刻。 状态量误差 测量噪声 假设已知了相邻时刻误差的线性传递方程: 协方差矩阵可以通过
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posted @ 2023-12-07 16:24 MKT-porter
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